一、安川机器人本体标准保养常规检查
1、安川yaskawa机器人本体清洁
根据现场工作对机器人本体进行除尘清洁。

2、本体和6轴工具端固定检查
检查本体及工具是否固定良好。

3、各轴限位挡块检查

4、电缆状态检查
安川yaskawa机器人保养，检查机器人信号电缆，动力电缆，用户电缆，本体电缆的使用状况与磨损情况。

5、密封状态检查检
查本体齿轮箱，手腕等是否有漏油，渗油现象。 二、功能测量
1、达温度检查
通过专业的红外线温度确认马达在运转时的温度是否正常，并通过数值来比较各轴马达与标准值是否致。

2、噪音检查
通过噪音检测仪来检查马达或减速箱在手动运行状态下是否有异常，从而作为检查部件状态的一个标准。

3、重复精度检查
通过使用百分表来确认机器人的重复精度是否正常。

4、机械零位测量
检测机器人的当前零位位置与标准标定位置是否一致。

5、电机抱闸状态检查
检测打开电机抱闸电压值，测试各轴电机抱闸功能。

三、安川yaskawa机器人保养件更换

1 .本体油品更换
机器人齿轮箱、平衡缸或连杆油品更换。

2 .安川机器人SMB板检查及电池更换
检查SMB板的固定连接是否正常，更换电池。

四、控制柜标准保养常规检查

1 .安川机器人控制柜清洁
对机器人控制柜外观清洁，控制柜内部进行除尘。

2 .控制柜各部件牢固性检查
检查控制柜内所有部件的紧固状态。

3 .示教器清洁
示教器及电缆清洁与整理。

4 .电路板指示灯状态
检查控制柜内各电路板的状态灯，确认电路板的状态。

5 .控制柜内部电缆检查
控制柜内所有电缆插头连接稳固，电缆整洁。

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五、控制柜测量
1 .电源电压测量

测量机器人进线电压，驱动电压，电源模块电压，并通过示波器来采样各电压的波形，从而对电压进行整体分析。

2 .安全回路检测
检查安全回路（AS.GS.ES）的运行状态是否正常

3 .示教器功能检测
检测所有按键有效性，急停回路是否正常，测试触摸屏和显示屏功能

4 .系统标定补偿值检侧
检测机器人标定补偿值参数与出厂配置值是否一致

5 .系统备份和导入检测
检查机器人是否可以正常完成程序备份和重新导入功能

6 .硬盘空间检测
优化机器人控制柜硬盘空间，确保运转空间正常

7 .湿度检查
通过对控制柜及环境湿度的检查，确保机器人在允许的使用内正常运转。

六、保养件更换

1、驱动风扇单元更换驱动单元冷却风扇更换

2、防尘过滤网更换控制柜防尘过滤网更换

3、辅助接触器触点更换控制柜辅助接触器常开和常闭触点更换
 

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